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火曜日

午前中の作業はあんまり集中できなかった。ライブラリの全貌がようやく見えてきた気がする。

PLLをざっくり理解した。なんでフィルタ的な役割を持つんだ。

モーターの逆モデルと積分項でコントローラを作るとLとRの比によるPIになるのはわかったけれど、なぜ積分項を入れるのか、たぶんクソ初歩的なことなんだろうけど、わからなかった。あるいは一時遅れ系にする(なる?)意味。

 

問題が予想通り解決するととても気持ち良い。